Caso de padre denunciado por violencia familiar y que luego cambia positivamente su conducta

Ante todo gracias por el interes que tomen a mi pregunta hace un año comenze
un juicio de alimentos y custodia al papa de mis hijos de 10 8 y 5 años en
fin se llego a un regimen de visita pero ante este regimen el se estuvo
portando en manera esquiva con los niños asi que se comenzo una denuncia
ante el ministerio publico por violencia familiar a lo cual le restringieron
las visitas de 4 al mes solo dos y por dos horas hace unos meses exactamente
desde mayo mi hijo de 8 años cayo enfermo y tuve q tragarme mi orgullo y
llamar al papa de mis hijos y mi aun esposo, bueno conversamos y llegamos a
un acuerdo extrajudicial que el podia visitarlos el tiempo y los dias que
quisiera en fin asi lo hace hasta la fecha los ve todos los dias y se
comporta bien con sus hijos, algo q no hacia ya que fuimos victimas de
violecia familiar en fin ahora el me pide que valla al ministerio publico y
que quite la demanda para poder ver a sus hijos libremente ya que su abogada
le ah dicho que esta en un error ver a sus hijos cuando el quiera porque
esta penado ya que le restringeron las visitas y el esta incumpliendo
diganme que es lo que puedo hacer y como debo de hacerlo que papeles
presento donde y como?, y si esto perjudicaria a mis hijos estoy en un
dilema espero que me puedan ayudar.